株式会社八角研究所 > 【連載】ETロボコン参戦記 - 第6回 東京地区　技術教育１

去る5/22(金)・23(土)、情報技術開発(株)会議室にて、ETロボコン2009東京地区技術教育１が行われた。

参加したのは、ツナ缶と杉丸。 我々が参加したのは、2日目の23日(土)だ。2日間あるが、どちらか都合の良い日に参加できるようになっている。大会に参加するライバルたちが集う会だが、比較的のんびりした感じだった。この日は、そんなETロボコン技術教育の雰囲気をたっぷり味わってきた。

技術教育１のお品書き

1日（約6時間半）使って行われた技術教育１。以下が実施内容だ。 ※以下、杉丸の当日のメモより

当日持参したものは、以下のとおりだ。

• 技術資料「開発環境」
• ETロボコン公式教材モデリング入門シラバス
• ETロボコン公式教材モデリング入門
• ETロボコン公式教材モデリング入門（演習解答）

上記資料は、ETロボコン参加者サイトからダウンロードしたものである。印刷して持ってきても良いし、PCを持参して閲覧をしても良いということだったが、初めての参加ということもあり、念のため両方用意していった。 それから、当日配布されたものは、以下のとおり。

• 電池24本
• ＥＴロボコン・サンプルコース（およそ1.3m角）

電池は大会オフィシャルバッテリーのPanasonic　EVOLTAだ。練習2回、試走会2回分とのこと。試合当日は別途この電池が配布されるらしい。電池が違うだけでも走りに違いがでるらしいから、この配布はありがたい。サンプルコースは布製で、大会当日使用されるものと同じ素材のものらしい。サンプルコースとはいえ結構大きかった。それから、早期申し込みチームにはロボットレースによる 組込み技術者養成講座を1冊プレゼントしてくれた。

技術教育１配布物

ほとんどNXT！

技術教育に入る前に、自己紹介ならぬチーム紹介を行った。紹介内容は「自分の名前と所属チーム」、「チームの意気込み」、「参加機種」で、ここでの注目は、やはり参加機種。紹介が進むごとに正の字をつけていたのだが。。。驚いたことに、ほとんどNXTではないか。なんじゃこりゃ。数字は正確じゃないかもしれないので、その辺はご了承いただきたいのだが、杉丸集計によると、43チーム中、NXT=31チーム、RCX=11チーム、未定=1チームだった。しかも。うちのように、初めて参加するチームが多いこと！競争率高いなぁ・・・。正の字をつけながら、思わず苦笑してしまった。さらに。新情報として、1チーム「Javaでやります」と宣言したチームがあった。残念ながらチーム名がうまく聞き取れなかったのだが、我らのようにJavaで勝負するチームがあることだけはわかった。むむむ。。。 あ、ちなみに、どのチームも完走を目標として掲げていた。そんなに、完走するのって大変なのか。。。無知は強し。いろんなチームが声をそろえて「完走」を唱えているのを見ても、ぴんと来なかった。

要素技術のお話と質問タイム

要素技術のお話は以下のリストにもまとめたが、かなりさっくり終わってしまった。配布済みの資料をもとにした、開発環境構築方法の留意点や公開APIの紹介や説明だった。

• RCX/NXTの開発環境について
• CのAPIについて
• 倒立振子制御APIについて(Cサンプルプログラム紹介)

要素技術の後は、1時間の質問タイムだった。開発環境から競技規約まで、大会に関する質問は、なんでもござれの質問タイムだ。1時間も必要かなぁ。。。と内心思ったが、驚いたことに1時間使い切った。せっかくなので、質問と回答をメモしておく。杉丸フィルターがかかっているが、もしよかったら参考としてもらいたい。以下、メモした順番に記述する。

• Q： キャリブレーションはコースのどこでやってもよい？ A： 値をとるだけならコースの好きなところでとって良いです。でも走らせないように気をつけてね。
• Q： ゴールの判定は？ A： 機体の一部がゴールラインに入っていればOK。ちなみに、NXTのゴールストップ判定には、ゴールストップの範囲で3秒間フラフラ「立っている」ことが必要です。その際に、隣のコースに入って相手のチームのマシンに接触してしまうと、失格になる可能性もあるので注意が必要です。
• Q： ケーブルのうまい巻き方は？（NXT） A： 好きに巻いてください。ケーブルを切ったりするのは改造にあたるのでダメです。予算があれば、短いケーブルを購入するのもありです。あと、どのポートをどのセンサで利用するかは、チームにおまかせなので、ポート配置なども考慮してみてください。
• Q： ドルフィンジャンプなどはOKなんですか？ A： 線の上を走らなければいけないわけではないので、コースショートカットをしたければしても良いですよ。
• Q： RCXとNXTの走行や審査は分けますか？ A： 走行に関しては、RCXとNXTは分けます。RCXはRCXで順位をつけて、NXTはNXTで順位をつけます。モデルに関しては、未定です。ちなみに、東京地区からそれぞれ何台次のステージにいけるかは未定です。
• Q： ツインループに昨年はマーカーがありましたが、今年はないのですか？ A： 今年はツインループにマーカーはつけません。マーカーがなくなった意図は、難易度をあげるためです。（実は審査員が、マーカー検出命のモデルと、永久ループに入っちゃう機体に飽きちゃったからです）
• Q： トレジャーハントの先には障害物があるのですか？ A： 障害物はありませんが、装飾物はあります。あくまで装飾物です。どんな装飾物かは大会当日決めます。
• Q： 電池蓋は必要？ A： 車検のシールはるから大会当日は持ってきてください。
• Q： 試走会とは？ A： 本番と同じコースで2回、大会とは別に走れる機会です。（ちなみに、大会当日の試走は、F1でいうところの開始前のフリー走行みたいなものです。）試走会は2日間にわたって行われますが、、各チームどちらかの日にちに参加してもらいます。いくつかのブロックに分かれて実施することになると思うので、該当するブロックの走行時間帯に集合していただくことになるのではないかと思います。正式な運用はMLで連絡します。基本、チーム混走です。（RCXとNXTは別の走行時間になります）
• Q： 他のチームの試走を見たいのですが、参加日や参加時間以外も見学に来てもいいですか？ A： 良いです。見学席から見ることが可能です。人数が多いと入場制限があるかもしれませんがご了承ください。
• Q： トレジャーハントのクリア条件は？ A： 基本ゴールと同じです。判定ラインに機体の一部がでればOKです。
• Q： 装飾物を蹴り倒して突き進んでもいいですか？ A： よいです。大人の対応でお願いします。
• Q： RCXのチーム数は？ A： 全体で100チームくらいです。RCXとNXTで1：3くらいの割合だったと思います。 <補足：2009/05/31追加> 技術教育当日(5/23)では「RCXでの参加チームは約30%」と回答があったが、その後のMLの情報では、参加申し込み時点でのRCX参加チームは全体の約20%とのこと。又、同MLによると、東京地区の技術教育に参加したチーム、全69チーム中15チームがRCXで参加予定とのことであり、全国的な割合とほぼ同じであったそうだ。

モデリング入門

モデリング入門では、ETロボコンの公式トレーニング資料が用意されており、それに基づいて行われた。資料を公開したいのは山々だが、参加資格の範囲内（うちでいえば会社内）での活用は自由だが、それ以外の利用はしないでね、と言われているので公開できない。資料が見たい！と思う方は、是非とも来年のETロボコンに参加していただきたい。 さて。資料はまるまる公開できないものの、どんなことをやったかくらいは書いてもいいと思うので、それをまとめ見ようと思う。基本的には、この記事の最初に書いたお品書きのまんまの内容である。大まかには2部に分かれていて、第1部では、「モデルとはなんぞや」から始まり、「モデルを利用する意義」を認識した。第2部では「UMLを使ったモデルの書き方」へ突入し、演習を行ってレビューで終わった。こんな感じである。 第1部では、「組み込み現場の現状」と「モデルを利用することによって変化すること」をモデルが必要な理由として挙げ、最後にまとめとして、「モデルが必ず必要というわけではないが、長い目で開発や製造を考えた場合に、モデルを考えていくことが有効的な手段となるはずである」とした。以下は「モデルが必要な理由」をまとめたものである。

次に、第2部のUMLによるモデリング入門だ。「機能の表現」、「構造の表現」、「振る舞いの表現」の3つに大きく分類し、それぞれ、「機能の表現」では、ユースケース図・ユースケース記述・シナリオ一覧を、「構造の表現」では、オブジェクト図・クラス図を、そして、「振る舞いの表現」では、コミュニケーション図・シーケンス図・状態マシン図の記述方法を確認した。 第2部では説明は必要なポイントのみで、演習が中心に行われた。演習は成果物として、クラス図・コミュニケーション図 or シーケンス図・状態マシン図を作成するという内容だった。各図表についての記述方法については、随時質問があがり、各自理解を深めていたようだったが、正直、プログラムに慣れていない人や、UMLを見たり聞いたりしたことのなかった人にとっては、受講内容のみで演習を行うのは、かなり難しかったのではないかと思う。 演習後には、3名ほど立候補で、成果物を発表し、レビューをもらう時間があったのだが、この成果物の発表が一番面白かった。というか、これが今回のモデリング入門の講座で、一番意義のあったことではないかと思う。同じお題でも、まったく違うモデルも存在する。モデルの作成者がどういった意図でどのように作ったかを聞いたり、質問したりできる機会はなかなかない。また、モデルの作成者の話だけでなく、講師を含め、知識人から意見や指摘をもらえるというのも、非常に価値があったと思う。以前社内でも、同じようなことを行ったことがあるが、とても刺激的で、かつ、理解もあがったような気がする。UMLは記述方法は専門書を読めば理解できるが、それを情報共有として活かしたり、第1部のまとめで述べられているような目的で活用することは難しい。こうした技術教育が、会社という壁を越えて、技術を活用するスキルをは育んでいけるのであれば、本当に素晴らしいことだと思った。そして、この技術教育を運営しているのがボランティア方というのが驚きだ。本当にありがたいことだと思う。 こうして、6時間半はあっという間に過ぎ、最後にジャンケンでツナ缶が、昨年のETロボコンのスタッフTシャツをゲットして終了した。

山積みの課題

時間が過ぎるのは早いもので、少しずつ、地区大会が近づいてくる。技術教育１が終わったら、1ヶ月もたたないうちに技術教育２が実施される。その後すぐに試走会だ。これから、JavaでYamazakiをゆらゆらと立ち上がらせ、線を追っかけて歩けるようにしなきゃならないし、戦略も立てなきゃならない。課題は山積みだ。ホント、チーム名のとおり、そろそろ炎上しそうだ。